一种下肢助力外骨骼机器人的控制系统
专利号：CN108942887B
成果方：上海司羿智能科技有限公司
成果类型：发明授权
发明人：尹刚刚; 常孟芝; 贾杰; 徐梅佳; 王吴东
授权日：2022-06-28
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本发明提供了一种下肢助力外骨骼机器人的控制系统，包括处理模块、操作模块、传感模块和供电模块，其中所述处理模块包括检测电路、系统管理单元、第一电路、第二电路和驱动单元。本发明所述第一安全模块输出的所述第一急停信号经所述系统管理单元和所述第一电路对所述驱动单元进行软件急停操作，所述第二安全模块输出的所述第二急停信号不经所述系统管理单元，而是通过所述第一电路和所述第二电路对所述驱动单元进行硬件急停操作，避免了现有技术中由于安全应急系统的生效仅依赖于软件系统的检测和控制造成的安全性欠佳的问题，进一步保障了穿戴者的安全。