舵桨协同X舵应急挽回方法及艉部推进器角度调节装置
专利号：CN112537426B
成果方：武汉第二船舶设计研究所(中国船舶重工集团公司第七一九研究所)
成果类型：发明授权
发明人：张英浩; 徐侃; 张伟; 王磊; 刘承; 赵寅; 严智远; 佘莹莹; 刘刚; 唐一夫; 万涛
授权日：2023-09-29
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本发明提供一种舵桨协同X舵应急挽回的控制方法，包括：判断极端工况发生后，利用X舵自身能否对水下运载器的航向进行控制，若X舵的自身控制能力小于水下运载器的所需控制能力，则根据预设的纵倾角度，驱动艉部推进器角度调节装置运动，并使所述艉部推进器角度调节装置产生纵倾角度；根据艉部推进器角度调节装置的纵倾角度和X舵共同控制水下运载器产生纵倾角度，并使水下运载器的实际纵倾角度等于预设的纵倾角度。本发明提供的舵桨协同X舵应急挽回的控制方法，在极端工况发生后，可利用扩张状态观测器并结合艉部推进器角度调节装置自身的安装角度进行在线调整，为水下运载器提供额外的纵倾调整力矩，从而保证水下运载器在故障下能够安全航行。