一种单余度无人机俯仰角失效的判定方法
专利号：CN114924581B
成果方：成都飞机工业(集团)有限责任公司
成果类型：发明授权
发明人：李阳; 王虹贵; 夏斌; 孟琴; 李茂; 尹钧
授权日：2022-12-13
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本发明公开了一种单余度无人机俯仰角失效的判定方法，包括以下步骤：1）设定无人机进入稳定飞行阶段后，进行俯仰角失效的判定时间；2）进入稳定飞行阶段后，根据无人机的姿态信息传感器的情况，进行无人机俯仰角失效的判定；3）以无人机的姿态信息传感器获得每拍的俯仰角θ和俯仰角速度q作为判据，通过俯仰角失效判断器对所得判据进行判断，如果连续10拍判断结果均为异常时，则判定无人机俯仰角失效，并设置俯仰角失效标志位为有效。本发明通过综合判断单余度无人机姿态传感器、位置传感器和迎角传感器相关数据，从而及时发现俯仰角失效信息，提醒无人机和飞行员立即做出相应应急处置，极大降低出现对无人机本身造成损害的可能性。