基于无人机的高速公路紧急车道占用跟踪系统及方法
专利号：CN110648540B
成果方：安徽师范大学
成果类型：发明授权
发明人：沈展
授权日：2021-07-02
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本发明适用于图像处理技术领域，提供一种基于无人机的高速公路紧急车道占用跟踪系统及方法，该方法包括：S1、摄像头一跟踪拍摄应急车道的路面图像；S2、实时读取摄像头一当前采集到的路面图像Kn+1，路面图像为RGB色数据；S3、将路面图像Kn+1的RGB色数据转换成灰度数据，即形成灰度路面图像K′n+1；S4、基于连续两帧灰度路面图像K′n+1、K′n来检测应急车道上的违章车辆及违章车辆的车速；S5、控制摄像头二对准违章车辆，对违章车辆进行抓拍，并将抓拍到的图像进行存储，同时记录拍摄位置。基于无人机云台上的摄像头一来对违章占用应急车道的车辆进行追踪，基于两帧间的差分来识别违章车辆，通过摄像头二对违章车辆进行抓拍取证，识别精准且速度快。