矿井应急救援飞行器自主飞行方法
专利号：CN104950904B
成果方：陕西西科美芯科技集团有限公司
成果类型：发明授权
发明人：陈旸; 路成林; 钟颖
授权日：2017-11-17
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本发明提供一种矿井应急救援飞行器自主飞行控制方法，应用本方法的飞行器可自主飞行，在悬停期间解算出飞行器欧拉角和加速度值，通过测距传感器测试各个方向与障碍物距离，结合飞行器飞行趋势和距离判断飞行器目前位置状态，并将位置信号作为一个控制信号；然后采用趋势判断与模糊控制相结合算法，实现飞行器姿态、速度和位置控制，保障飞行器可靠稳定自主飞行。通过在悬停期间实时采集巷道一定距离内的环境参数，通过无线方式将数据信息实时传送到便携式终端设备。便携式终端对巷道内环境危险等级进行实时评价，并进行显示和报警。救援人员根据分析结果判定一定距离内的安全性，在安全情况下逐步推进，直到到达灾变现场。