一种无人机实时地图重建方法
专利号：CN105678754B
成果方：西北工业大学
成果类型：发明授权
发明人：布树辉; 张臻炜; 赵勇; 刘贞报
授权日：2018-08-07
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本发明提出一种无人机实时地图重建方法，应用无人机实时地获得其周围环境的三维地图以及实现对自身的定位。该方法中，无人飞行器在未知空域飞行，在自身位置不确定的条件下，通过对环境信息的探测和比较，对环境的特征信息的提取和匹配，来获取自身的定位以及进行三维地图的构建，还包括地理信息的融合和图像拼接技术。本发明可应用于战场需求(如无人机自主飞行、攻击)；火灾/地震/洪水等灾害应急救援；无人机治安管理监控等。本方法与现有方法相比，无论是位置漂移量、角度漂移量还是绝对误差都处于中上水平，本方法获取环境较多信息，而且与全稠密的方法相比，本方法的实验精度依然能够达到使用标准，而且能够直接在CPU上运行，实时性好。