基于分层输入输出和双注意力跳接的道路可行驶区域精细推荐方法
专利号：CN114674338B
成果方：石家庄铁道大学
成果类型：发明授权
发明人：王雪玮; 梁晓; 李韶华; 冯桂珍; 闫德立
授权日：2024-05-07
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本发明公开了一种基于分层输入输出和双注意力跳接的道路可行驶区域精细推荐方法，在编码器‑解码器的骨架基础上，构建倒金字塔式的多尺度分层输入和分层输出结构以有效融合道路的形态学特征与语义信息；构建集成通道注意力和空间注意力的跳跃连接结构以实现不同行驶性区域的精确检测。该方法为在M形深度架构下融合多尺度交互策略和双重注意力机制的可行驶区域推荐方法，针对边界模糊、路况多变的复杂道路，能在复杂驾驶场景中基于视觉精细分割出道路的强推荐、弱推荐、不推荐行驶区域，以满足智能汽车在正常、应急等复杂行驶工况下对可行驶区域的不同检测需求。提出的模型兼顾了分割精度和时间效率，在复杂道路可行驶区域检测任务上有明显优势。