自动驾驶基于偏航角修正的车辆应急辅助定向系统及方法
专利号：CN106843212B
成果方：重庆长安汽车股份有限公司
成果类型：发明授权
发明人：周增碧
授权日：2020-01-10
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本发明公开了一种自动驾驶基于偏航角修正的车辆应急辅助定向系统及方法，包括探测雷达、差分GPS模块、惯导模块、偏航角度检测模块、自动驾驶控制模块和车辆执行机构；探测雷达与偏航角度检测模块连接；差分GPS模块分别与惯导模块、偏航角度检测模块、自动驾驶控制模块连接，惯导模块与偏航角度检测模块连接，偏航角度检测模块与自动驾驶控制模块连接；在系统检测到GPS卫星信号异常时，偏航角度检测模块根据探测雷达所探测的道路边沿与车身的距离，以及偏航角计算出车辆偏航角修正值给自动驾驶控制模块，自动驾驶控制模块输出决策指令给车辆执行机构，车辆执行机构执行决策指令。当车辆行驶在卫星信号不良的情况下，本发明能够保证车辆安全行驶。