应用于应急指挥无人机姿态控制的新型PID控制方法
专利号：CN105739300B
成果方：天津中科智能识别产业技术研究院有限公司
成果类型：发明授权
发明人：张德馨; 薛文芳; 孙哲南
授权日：2019-02-12
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本发明公开了一种应用于应急指挥无人机姿态控制的新型PID控制方法，本发明能够依据比例、微分、积分各环节各自在调节过程中的作用以及对控制系统性能的影响，跳出传统PID控制算法比例、积分、微分各环节线性组合的框架，在调节过程的不同阶段，依据偏差值的变化，实时改变PID控制器的结构和参数，调整PID控制器各构成环节的作用强度，以某种非线性形式组合比例、积分、微分这3个状态量，形成变系数的PID控制器，将有助于提高控制系统的性能，获得比经典PID更好的控制性能。