一种利用非视距信号实现煤矿弯曲巷道目标定位方法
专利号：CN107071896B
成果方：中国矿业大学(北京)
成果类型：发明授权
发明人：孙继平; 蒋恩松
授权日：2020-05-22
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现有的煤矿井下定位方法大多是针对直线型巷道所提出的，而实际巷道往往是弯曲的，导致现有定位方法的应用具有一定局限性。针对这一问题，本发明提供了一种利用非视距信号实现煤矿弯曲巷道目标定位方法，方法充分利用了巷道的位置信息，首先对弯曲巷道的NLOS测距值进行第一次重构以获得移动目标与相应基站直线距离的估计值；其次，通过第二次重构将观测方程的解点投影到巷道空间获得精度更高的投影点；最后，设计卡尔曼滤波器进一步优化投影点的定位精度，从而实现在更为一般的曲线巷道下的定位。本发明有效挖掘了NLOS测距信息，适用于更为复杂的矿井环境，为煤矿快速有效应急救援系统的开发与应用提供了可靠的定位方法。