搭载四自由度机械手的核化应急机器人及其控制方法
专利号：CN106507966B
成果方：东南大学
成果类型：发明授权
发明人：宋爱国; 郭晏; 崔建伟; 包加桐; 钱夔; 熊鹏文; 韩益利; 章华涛
授权日：2014-07-16
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本发明涉及一种核化侦察与应急处理机器人搭载四自由度机械手的遥操作方法；其步骤是1、操作人员在机器人前部正中摄像机所拍摄画面中确定目标物体，控制机器人旋转至目标物体位于画面的左右正中位置；2、控制器人运动至与目标物体距离为设定值处时停止前进；3、控制肩关节、肘关节和垂直腕关节转动使机械手金属手指靠近目标物体；4、调整机器人方向使目标物体位于腕部摄像机拍摄画面的左右正中位置，控制旋转腕关节转动至金属手指开合方向与目标物体一致，开启腕部下方激光发射器，控制金属手指向目标物体靠近，至激光光斑处于画面上下正中位置时停止，金属手指合拢实现对目标物体遥操作抓取；本发明与现有技术相比，层次明晰，控制可靠准确。