一种仿鸽群应急避障机制的集群超机动避障方法
专利号：CN110069075B
成果方：北京航空航天大学
成果类型：发明授权
发明人：李佳怡; 朱俊; 袁尚武; 王泽源; 宋雯琪; 曹世岳; 鲍宇翔; 劳姗姗
授权日：2020-06-09
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本发明公开一种仿鸽群应急避障机制的集群超机动避障方法，步骤如下：一、参数初始化；二、确定当前时刻无人机集群领队策略；三、计算无人机集群的鸽群编队保持信息；四、无人机集群类鸽群障碍感知；五、分析对其他无人机的障碍感知策略；六、确定无人机集群的仿鸽群应急避障策略；七、计算无人机集群的仿鸽群应急避障响应；八、计算下一时刻无人机集群航向角；九、更新无人机集群下一时刻二维空间位置；十、储存并输出无人机集群位置信息。本发明增强了单架无人机系统所需提高的监视范围、角度、工作效率、抗干扰性；有效降低了单机计算负载，除此之外，本发明提高了无人机对于复杂动态任务环境下的近距离紧急避障的适应性。