一种基于三维动态碰撞区的无人机自主避撞决策方法
专利号：CN112198901B
成果方：北京航空航天大学
成果类型：发明授权
发明人：王宏伦; 张梦华; 李娜; 吴健发; 纪红霞; 武天才
授权日：2022-02-18
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本发明公开了一种基于三维动态碰撞区的无人机自主避撞决策方法，属于无人机导航制导与控制技术领域。首先获取无人机所在空域的综合态势信息，若无人机处于紧急转向段，则继续紧急转向，直至进入平稳飞行段。然后计算每个障碍物的总威胁指数，按总威胁指数对所有障碍物进行排序，如果障碍物中存在威胁源，则判断各威胁源中是否存在警戒目标，如果是，计算无人机对于警戒目标的无机动碰撞区的边界条件。如果警戒目标位于边界条件内，预测无人机避开警戒目标可用的逃逸时间和逃逸距离。如果局部完全逃逸时间大于决断时间，则警戒目标中存在紧急目标，无人机根据应急避撞策略，进行应急机动，完成自主避撞。本发明适用于复杂环境，且易于实现。