一种针对降雨干扰的四旋翼无人机分层抗干扰控制方法
专利号：CN116300668B
成果方：北京航空航天大学杭州创新研究院; 咸亨国际(杭州)航空自动化有限公司
成果类型：发明授权
发明人：郭克信; 刘宇航; 余翔; 郭雷; 张晓莉
授权日：2023-08-08
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本发明提供一种针对降雨干扰的四旋翼无人机分层抗干扰控制方法，以解决无人机在降雨环境下执行器效率损失导致的升力不足以及轨迹飞行精度降低的问题。首先针对不同强度降雨的冲击力构建基于无人机的降雨干扰模型，然后在此基础上结合无人机的基本动力学模型构建基于无人机的降雨动力学模型。其次在无人机控制方面，利用干扰观测器、滑模控制相关理念与经验，合理地选取非线性干扰观测器的参数，并在此基础上设计针对降雨干扰的滑模控制律。本发明基于复合分层抗干扰控制方法，能够显著改善无人机在降雨环境下的飞行品质以及轨迹飞行精度，可用于风雨恶劣环境下的应急救援、交通指挥、航拍测绘等作业任务。