一种针对多源干扰的无人机机械臂末端位姿控制方法
专利号：CN113618743B
成果方：北京航空航天大学杭州创新研究院
成果类型：发明授权
发明人：郭雷; 吕尚可; 余翔; 王萌; 陈瑞
授权日：2022-08-23
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本发明涉及一种针对多源干扰的无人机机械臂末端位姿控制方法，目标是实现特种无人机系统在多源干扰的情况下末端高精度控制。首先，建立特种无人机机械臂末端位姿控制系统多源干扰模型，其次针对系统标称模型设计鲁棒H∞控制器；然后针对多源干扰，设计干扰观测器，对外部干扰和模型不确定性进行估计和补偿；最后，通过合理的选取鲁棒H∞控制器和干扰观测器的参数，保证了机械臂末端位姿的高精度控制。本发明基于复合分层抗干扰控制架构，实现了特种无人机系统在多源干扰下机械臂末端的高精度位姿控制，适用于应急救援、狭小空间内非合作目标捕获等特种任务。