耐辐照核应急多功能拆解机器人
专利号：CN113103251B
成果方：北京石油化工学院; 中广核研究院有限公司
成果类型：发明授权
发明人：邹勇; 舒睿; 薛龙; 钟朋睿; 韩峰; 陈少南; 刘蕾; 李建武; 刘冉; 章日俊; 肖家麒
授权日：2023-07-07
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本申请涉及一种耐辐照核应急多功能拆解机器人，包括有移动底盘、机械臂组件、刀具库和动力组件，机械臂组件包括固定机架、并联机械臂和机械手，并联机械臂可转动地连接在固定机架上，机械手安装在并联机械臂的末端，且机械手可拆卸地连接有末端工具快换装置；刀具库上设置有铣刀存放模块和锯切刀存放模块，铣刀存放模块内盛放有多个尺寸各异的铣削刀具，锯切刀存放模块内盛放有多个尺寸各异的锯切刀具，末端工具快换装置包括旋转夹头和驱动装置。如此设置，通过机械臂组件和末端工具快换装置的配合，实现了铣削和锯切两种大负载高精度拆解作业，以及在不同工况下对不同末端工具的快速更换，并能够灵活且精确的控制末端工具的位置和姿态。