无人驾驶应急场景下避险/降损控制方法、存储介质和电子装置
专利号：CN113246974B
成果方：南京航空航天大学
成果类型：发明授权
发明人：赵少安; 李玉芳; 王晓晨; 董雪峰
授权日：2022-08-05
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本发明公开一种无人驾驶应急场景下避险/降损控制方法，包括获取自车周围物体信息，构建自车与周围物体的相对位置信息与相对运动信息，作为当前时刻的环境变量，并对下一时刻的所述环境变量进行预测；根据环境变量建立环境约束；进行碰撞预测，具体是：进行制动避撞临界判断，若避撞临界系数B<1，自车处于安全行驶状态或通过制动可以避免追尾碰撞，否则需进行换道避撞临界判断；所述换道避撞临界判断是指若换道临界系数S<1时，自车处于安全行驶状态或通过换道可以避免追尾碰撞，否则需进行危险评估决策，评估自车周围环境，决策出损害系数最低的路径。