穿戴式柔性下肢康复机器人
专利号：CN109009889B
成果方：山东大学
成果类型：发明授权
发明人：国凯; 许亚鹏; 李剑峰; 孙杰
授权日：2023-08-18
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本发明公开了一种穿戴式柔性下肢康复机器人，包括：大腿模块、关节模块和负载模块；大腿模块包括大腿框架，大腿框架内分别设有一对双出杆气缸，每一个双出杆气缸的一端通过气路连接比例阀，另一端连接拉力传感器，拉力传感器通过动力传送机构连接关节模块；关节模块包括关节框架，所述关节框架的两侧分别安装串联弹性驱动器；负载模块包括一对侧板，侧板分别与关节框架两侧的串联弹性驱动器连接；一对侧板之间连接小腿延长件。本发明气缸与关节模块中设计的串联弹性执行器组合能够实现柔性传动，从而更好地抵抗运动过程中的各种干扰，气动安全回路能够确保多种紧急情况下的安全应急措施，确保康复训练安全第一。