一种基于多级领导者鸽群理论的车队路口避障控制方法
专利号：CN111554081B
成果方：江苏大学
成果类型：发明授权
发明人：郑曰文; 蔡英凤; 祁义恒
授权日：2022-02-15
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本发明公开了一种基于多级领导者鸽群理论的车队路口避障控制方法，包括步骤1，建立车队领导者数目切换原则；步骤2，定义风险感知区与危险感应区范围；步骤3，确定交通流车辆的集合划分；步骤4，计算车队中智能车i的风险系数μi；步骤5，由风险系数μi确定二级领导者；步骤6，建立二级领导者的应急避障控制；步骤7，判断二级领导者是否成功完成避让，如果完成避让，则执行步骤8；步骤8，建立二级领导者的领航控制；步骤9，建立二级领导者后车的避让跟随控制；步骤10，车队通过路口并退级切换。本发明提升了智能车队路口的通行效率，提高车队对路口突发事件的避让成功率，解决了智能车队过路口危险多发的问题。