基于事件触发的多翼伞无人机系统
专利号：CN107608366B
成果方：宁波大学
成果类型：发明授权
发明人：陈将进; 陈特欢
授权日：2021-02-05
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基于事件触发的多翼伞无人机系统，由地面控制站和多个翼伞无人机组成，每个翼伞无人机具有测量传感器模块，翼伞驱动控制模块和舵机，地面控制站具有翼伞姿态解算模块，翼伞姿态控制模块,事件应急模块，翼伞驱动辨识模块和翼伞驱动控制反演模块；翼伞无人机具有驱动模型检测模块；当翼伞无人机的实时姿态变化超过变化裕值，触发事件应急模块；事件应急模块使翼伞驱动控制模块停止工作，翼伞无人机进入自由飞行状态；翼伞驱动控制反演模型获得的电流随时间的具体输入值ζoptimize输入翼伞无人机的翼伞驱动控制模块。本发明具有翼伞无人机只需要采集数据和执行命令，无需进行运算的基于事件触发的优点。